TxRoboticProgram 里那些没写进文档的坐标系陷阱

先说结论：往 TxRoboticProgram 里塞示教点的时候，位姿必须先转到机器人的工作坐标系， 再叠 TCPF 的偏置。顺序反过来，整条路径会绕 Z 轴整体偏 90 度，而且不报错。

现象

生成的路径在图形区看着位置对，但一跑仿真机器人姿态全歪。 用界面手工示教同一个点，读出来的关节角和 API 写进去的不一样。

原因

API 拿到的位姿默认是相对工作坐标系的，而工具坐标系的偏置是相对法兰的。 两者不在同一个参考系下，直接相乘等于跳过了一次基准变换。

处理

在写入之前显式做一次基准转换，把两个变换拉到同一个参考系再合成。 写完之后立刻读回来比对一次，差值超过阈值就抛出来，别等仿真跑完才发现。

顺带

批量写入时不要每写一个点就刷新一次显示，几百个点会把界面拖死。 把刷新收到最后统一做一次。