RobotReachabilityChecker

对一批目标位姿做逆解可达性判断，支持多种求解策略依次回退， 输出每个点位的可达状态与失败原因，而不只是一个布尔值。

为什么要多策略

单一 IK 策略在边界位姿上容易给出"不可达"的假阴性。 实际上换个关节配置或者放松某个自由度就能到，所以校验器按策略优先级依次尝试， 只有全部失败才判定为真不可达。

输出

结果可导出为表格，列出点位名、可达状态、命中策略、关节角。 不可达的点会标出最接近的失败原因，方便回去调工装位置。